En Madrid desde la Conquista por Alfonso IV no existió diferenciación de estados, ni matrículas por separado de nobles o pecheros, aun cuando esta fuera residencia de numerosos linajes nobles, descendientes de aquellos caballeros que participaron en la conquista o que se asentaron en ella más tarde.Fue también domicilio de de Grandes y Títulos, en especial al establecerse definitivamente como Corte y capital de la Monarquía de Felipe II
La nobleza de Madrid está aludida, como colectivo, en diversa documentación antigua que se conserva en los archivos municipales.
Su denominación originaria fue «Estado de Caballeros Escuderos e Hijosdalgos de la Villa de Madrid», cuyo empadronamiento lo hicieron separadamente del estado llano, formándose el primer cuerpo de nobleza madrileña.
Esto lo fue por privilegio de Enrique II, el cual “Al Concejo de Alcaldes e Alguaciles e Cavalleros e Escuderos de la Villa de Madrid” le confirmó unos fueros para usar por estos el día 25 de abril de 1391, que realmente les fueron dados a la nobleza de Madrid por su padre y por su abuelo el Rey D. Juan.
El 27 de junio de 1454, en la Real Cédula de Tordesillas se recoge la sentencia del pleito entre “Los Caballeros y Escuderos de Madrid” y “Los Corregidores de la Villa”, sobre su regimiento y gobernación. Dicha sentencia y las capitulaciones que se desprenden de la misma darían posteriormente lugar a diversas concordias en años y siglos posteriores.En los documentos mencionados se declaraba que perteneciera al estado noble de Madrid un amplio número de oficio, como: dos Alcaldes Ordinarios, un Alguacil Mayor, un Guía del Concejo, seis Caballeros de Monte, un Procurador Síndico General, dos Fieles, un Mayordomo de Propios, un Grupo de la Secretaría de Secreto del Ayuntamiento, una , de las dos, Procuradurías de Corte y la llamada “Suerte del Millón”
Los oficios mencionados, así como una gran relación de casas nobles y mayorazgos, tanto como una gran relación de linajes y de sus parroquias y asentamientos, se pueden consultar en la obra publicada en 1884 por D. Francisco Javier García Rodrigo, Secretario del entonces Cuerpo Colegiado de Caballeros Hijosdalgo de la nobleza de Madrid, titulada “Historia de la Nobleza de Madrid”.
En 1767 el Ayuntamiento de Madrid incumplió los fuero para con la nobleza, y eso dio lugar a una reunión corporativa de toda la nobleza madrileña y con ella al definitivo establecimiento de un Cuerpo Colegiado.
El día 7 de Julio de 1782 se establecieron , por Junta General, la composición y los cargos de la Corporación, consiguiendo también el reconocimiento del Real y Supremo Consejo de Castilla, así como el privilegio de realizar sus reuniones en la Sala Capitular del Ayuntamiento de Madrid.
El actual Cuerpo lo reorganizó el Rey Carlos III en 7 de julio de 1782, nombrando una Junta de Gobierno que presidió el Duque de Medinaceli. Desde ese momento los Estatutos de la Corporación han ido sufriendo modificaciones tales
En 1904 se regula nuevamente la uniformidad de la Corporación y en 1909 se vuelven a modificar los estatutos que quedaron vigentes hasta la entrada de la II ª República de España, extinguiéndose la Corporación al igual que lo hicieron todas las que se mantenían hasta la caída de la monarquía del XIII de los Alfonsos.
En Junio de 1938 se vuelve a restituir la corporación, pero no sería hasta 1968 cuando se actualizasen las Constituciones de la Corporación. Dichos Estatutos aprobados en Junta Especial guiarían a la Corporación hasta el día 04 de junio de 1968, fecha en que S.A.R El Conde de Barcelona sancionó los vigentes. Es ahora cuando la corporación pasó a llamarse “REAL CUERPO DE LA NOBLEZA DE MADRID”
La Corporación tiene como Patrones a Nuestra Sra. de la Almudena y a San Ildefonso.
Para ingresar en la Corporación el postulante debe de presentar expediente donde justifique nobleza en sus dos primeros apellidos, o los actos positivos que estén estipulados. Según algunos estudiosos son también requisitos de admisión la limpieza de sangre de cuatro generaciones por ambas líneas, ser mayor de edad y la prueba de legitimidad. Primitivamente se ingresaba con el solo documento justificativo, expedido por el Ayuntamiento de Madrid, de estar empadronado como noble. 
La Dignidad de Jefe Supremo y Cabeza de la Corporación Recae sobre S.M. El Rey de España y sobre los Príncipes de Asturias recae el compromiso de protección.
La Reina Doña Isabel II dio a esta corporación como insignia una cruz morada formada por cuatro puntas de lanza. Posee como venera un escudo cortado mostrando las armas de los reinos de Castilla y León, timbrado con un yelmo y rodeado del lema: “Ex Virtute nobilitas”