Existen pruebas documentales de que los caballeros cubicularios existían ya en el 1415, pero sus estatutos más antiguos datan de 1503. Estos se modificaron, posteriormente, en 1536 para incluir a San Atilano en la nomenclatura y culto, y luego en 1624 se volvieron a modificar para fijar el número de de cofrades a treinta y tres. A lo largo de su historia se volverán a modificar sus estatutos y con ellos el número de sus miembros, como ya iremos viendo en el presente artículo.

La REAL, MUY ANTIGUA E ILUSTRE COFRADÍA DE CABALLEROS CUBICULARIOS DE SAN ILDEFONSO Y SAN ATILANO, que es así como realmente se llama esta Corporación,tiene su sede en la Iglesia arciprestal de San Pedro y San Ildefonso. Dicha iglesia (antigua Catedral) es, posiblemente, más grande y lucida parroquia de Zamora. Sita en la plaza de igual nombre, donde confluye la Rúa de los Francos con la de Notarios, guarda tradicionalmente, los restos de San Ildefonso y de San Atilano. Aquéllos fueron traídos por los mozárabes toledanos que repoblaron la ciudad en época de Alfonso III el Magno, mandados por Ordoño I desde Oviedo. Mientras que San Atilano, obispo zamorano del 900 al 919, fue enterrado aquí. Para unos, ambos aparecieron durante la ampliación del templo en 1260; para otros, el hallazgo de San Atilano sucedió entre 1522 y 1534, en contra de la inscripción de la capilla mayor, que cita el 1496. Reyes y papas reclamaron los restos de San Ildefonso desde Toledo. Las negativas culminaron con la creación de la Congregación de Caballeros Cubicularios encargados de vigilar las reliquias.

Con esta congregación convivieron otras cofradías nobiliarias zamoranas, como fueron las de Nuestra Señora de los Reyes, la del Corpus Christi, , la de Nuestra Señora de la Candelaria y la de los Caballeros de San Nicolás, cofradías estas que con el paso del tiempo se fueron uniendo a la que nos interesa, conformando su estructura final.

Esta corporación con el paso del tiempo quedó extinta. Su reorganización se produjo en los años sesenta, un grupo de zamoranos encabezados por el Vizconde de Garci-Grande recogió la tradición y principios de la corporación. Su actual constitución se aprobó el 25 de marzo de 1.967 por el obispo de la diócesis Don Eduardo Martínez González.
Tiene como metas principales dar ejemplo de entrega y abnegación espejo de la vida cristiana, rendir culto a los dos santos titulares de la corporación y velar por el conocimiento y la conservación de las tradiciones y costumbres zamoranas, contribuyendo a actos culturales sociales y asistenciales.
Un consejo compuesto por un Mayordomo Presidente, por el Párroco de la Iglesia de San Pedro y San Ildefonso, por el Canciller Secretario, por el Fiscal, por un Tesorero, por un Maestro de Ceremonias y por tres Consejeros, dirige la Cofradía la cual está conformada por algo mas de 200 Caballeros Cubicularios.
La empresa o distintivo de la Congregación es una cruz paté de color blanco, fileteada de oro y superpuestas sobre la misma dos mitras con ínfulas doradas, llevando en el brazo superior una corona visigoda de oro, y en cada uno de los dos brazos laterales las iniciales I y A de oro de sus dos santos titulares. En el reverso de la venera está representado un libro con la inscripción: “ De Virginate Santae Mariae “, se lleva pendiente de una cinta verde con dos pequeñas franjas rojas.
La Corporación viste manto capitular de color verde, con cuello bajo, con embozo blanco y con la empresa de la Corporación bordada en la izquierda de la prenda y a la altura del pecho, el manto se sujeta por un cordón de seda blanca finalizado en dos borlas doradas.