Esta Asociación tiene como fines contribuir a la conservación, revitalización y protección, moral y material, del patrimonio monumental fortificado español y estimular el estudio, conocimiento e interés por los castillos de España, poniendo de relieve  su importancia artística, histórica y cultural, de modo que se fomente su conocimiento y se facilite con medios adecuados la labor investigadora.
Fue fundada, como asociación sin ánimo de lucro,  en 1952 al amparo de un Decreto de 22 de abril de 1949, por el que se venía a proteger los castillos, y se les reconocía como monumentos nacionales. Del mismo modo fue declarada de Utilidad Pública por Consejo de Ministros,  y desde 1976 S.S.M.M. los Reyes de España ostentan la Presidencia Honorífica.
Con 27 Delegaciones Provinciales y más de 2400 socios, patrocinan por todas las Comunidades Autónomas cursos, seminarios y conferencias en caminadas a exaltar y dar a conocer el rico patrimonio histórico de España, así como la convocatoria anual del Premio de Investigación Castellológica “Manuel Corchado”.
Desde el año 1953 edita la Revista «Castillos de España», con una periodicidad trimestral, y desde 1958 concede una serie de galardones  con los que premia anualmente a aquellas personas e instituciones que contribuyen a la defensa, investigación, conservación, restauración y rehabilitación de los monumentos de arquitectura militar española.
La Asociación es propietaria del Castillo de Villafuerte de Esgueva, que se encuentra inmerso en un proceso de restauración, para el que cuenta  con la ayuda de fondos europeos,  de  la Junta de Castilla y León y la generosidad de sus asociados.