Durante varios siglos fueron varias las Cofradías y Hermandades las llamadas a realizar obras piadosas y sociales en la comarca, todas ellas tendiendo como centro a esta advocación mariana, pero fue con la llegada de los Padres Franciscanos , en 1908, y con la creación de la Hermandad de Nuestra Sra. de Guadalupe, cuando empieza a germinar la que nos llega a nuestros días.
En 1929 y fruto de la Coronación, bajo el patronazgo Real se instaura como Asociación de Caballeros la “GUARDIA DE HONOR CABALLEROS DE NUESTRA SRA. DE GUADALUPE, cuyo objeto era rendir homenaje de devoción y amor filial a María Santísima y perpetuar para siempre su gloriosa coronación, al mismo tiempo que, reavivar en el corazón de sus miembros la devoción y práctica que durante siglos guardaron siempre sus mayores”, tal como se recoge en el título preliminar de su primer Reglamento, aprobado en 1930.
En sus inicios se distinguían dos tipo de Caballeros asociados: LOS ACTIVOS, mayores de eedad residentes en Guadalupe, y LOS PROTECTORES (forasteros), los cuales estaban eximidos de “la Guardia”, pero debían cumplir con el resto de las obligaciones estatutarias de la Asociación.
En 1.972 , y por acuerdo en Junta, tras celebrarse unas Jornadas Culturales donde el Marco era la Hispanidad, se crea un premio de poesía , al que paulatinamente se le fueron sumando los de ensayo, periodismo . Germen de lo que mucho después serían los muy conocidos premios Guadalupe-Hispanidad.
En 1976, S.M. El Rey D. Juan Carlos I de España acepta la Medalla de Oro de la Asociación, heredando así las vinculaciones que con la Asociación tenía su abuelo, desde el mismo instante de su fundación.
Un año después se crea la rama de Damas de Santa María de Guadalupe, suponiendo un importante aporte a la Asociación.
El 12 de octubre de 1980 se aprobaron los nuevos Estatutos, por los que la Guardia de Honor pasó a denominarse Asociación de Caballeros de Santa María de Guadalupe, pero no sería hasta 1986 , cuando los nuevos estatutos recibieron el placet de la Autoridad Diocesána , la verdadera fecha en la que la Asociación comenzó su singladura dando los magníficos resultados que pueden observarse en la actualidad.
En 1991, a propuesta del entonces Secretario, Antonio Ramiro Chico, se acordó, en Asamblea General, la creación de nuevos distintivos para la Asociación, así como se consiguió tener su propia Sede o Local de reuniones dentro del Monasterio, aunque en esta ocasión sería compartido con la Parroquia, en la calle Alfonso Onceno, número 2, donde en la actualidad se conserva y custodia su archivo y enseres.
El 20 de mayo de 1998 S.M. el Rey don Juan Carlos I concedió el título de REAL, previa petición de su presidente Francisco Carrasco Rol, a la Asociación, por lo que a partir de esa fecha ha pasado a denominarse Real Asociación de Caballeros de Santa María de Guadalupe.
El 9 de marzo de 2003, la Real Asociación celebró Asamblea General Electiva, en la que fue nombrado noveno Presidente Antonio Ramiro Chico, a quien le ha correspondido conjuntamente con su Junta de Gobierno, la Presidencia de la Asociación.
En la Asamblea General de 2004 se acordó adherirse a la Comunidad Franciscana.
Con motivo también del septuagésimo quinto centenario de la Real Asociación, la Junta de Gobierno ha creado los Premios Guadalupe-Hispanidad, que se entregarán anualmente, dentro de las Jornadas de Hispanidad, a tres personas o entidades que hayan destacado en la proyección de los valores que emergen del nombre de Guadalupe y por su esfuerzos en estrechar lazos entre los pueblos iberoamericanos.
Su actual Presidente es D. Antonio Ramiro Chico y la Real Asociación en la actualidad cuenta con más de 1.000 Caballeros y damas repartidos por todo el mundo. Sus fines son piadosos y asistenciales y culturales, patrocinando, entre otras, las Jornadas de Hispanidad y los Premios Guadalupe Hispanidad. 
Aunque la Real Asociación ha contado con varias banderas, la actual permanece con los colores azul y blanco y en el centro el emblema corporativo.
La medalla, en forma de rombo, muestra en su anverso la Imagen de Santa María de Guadalupe, con la inscripción, Coronación de la Santísima Virgen de Guadalupe y en su reverso el Templete gótico-mudéjar, con la inscripción Guardia de Honor de Ntra. Sra. de Caballeros de Guadalupe. 12 de octubre de 1928. Prendida en la solapa, cuelga de una cinta con franjas azul claro y blanco.Desde 1991 la Real Asociación también cuenta con nueva Insignia o medalla ovalada, de 7 x 6 centímetros: Anverso: Imagen de Santa María de Guadalupe, llevada por dos Caballeros, de fondo aparece el Monasterio, toda ella la circunda una corona de rosas. Reverso. 
La Real Asociación también posee un Emblema de Ojal realizado en plata . 
La Banda creada en 1991, es de 12 centímetros de ancha por 160 de larga, con los colores azul, blanco y azul púrpura. En el centro lleva bordado el emblema de la Asociación en hilos de oro y seda con una inscripción circular que dice: Caballeros de Santa María de Guadalupe, colocada sobre el hombro derecho y abrochada en la parte izquierda de la cintura, remata con un borlón azul y blanco.
El escudo utilizado por la Asociación hasta 1974 fue el Jarrón con azucenas, timbrado con la Corona Hispaniarum Regina y circundado por una guirnalda. A partir de esta fecha con la creación del Titulo de Caballeros de Santa María de Guadalupe, se presenta con leves reformas, el Jarrón con azucenas, corona imperial y guirnaldas, con la inscripción de Caballeros de Santa María de Guadalupe, confeccionado por Gala, 1973. 
Esta Real Hermandad mantiene en Internet una Web en la siguiente dirección: http://www.caballerosdeguadalupe.com . Del mismo modo también poseen un blog en la siguiente dirección web : http://caballerosdeguadalupe.lacoctelera.net/