Esta Hermandad de Caballeros se erigió canónicamente mediante bula expedida en Roma el día 15 de septiembre de 1745, por el Prior General de la Orden de Monte Carmelo, y tiene su sede en la Ciudad de Molina de Aragón (Guadalajara), la cual fue señorío independiente durante la alta edad media.
Sus primitivas Ordenanzas se reformaron en 1862, y en ellas se dispuso que se organizasen en «compañías militares».
El día 28 de julio de 1879 el Rey D. Alfonso XII acepta la dignidad de Hermano Mayor.
En la Actualidad sus más de 1000 miembros se integran en una Escuadra de Alabarderos, una Guardia de Honor, una Compañía Gereral y su correspondiente música.
Su uniforme está compuesto de levita blanca con solapa y vivos encarnados, pantalón grana y morrión alto de color negro.
Todos los años el día 7 de julio, la imagen de la Virgen del Carmen, escoltada por la Guardia de Honor, es trasladada en solemne procesión desde su ermita hasta la iglesia de Sta.María la Mayor de San Gil, donde recibe culto durante 9 días.
Lo vivo de su uniformidad y su organización castrense hacen de esta cofradía una entidad ciertamente singular en el panorama caballeresco español.
Su insignia es una cruz de las llamadas «de Molina» esmaltada de blanco y acolada de seis alabardas, aunque usa como escudo el de la Orden carmelitiana.